Täielik tööstusroboti kaubaaluste tööjaam koosneb mitmest põhiseadmest, mis töötavad koos kaubaaluste laadimise ülesande täitmiseks, sealhulgas peamiselt järgmistest osadest:
1. Tööstusliku roboti korpus
See on kogu tööjaama põhiline täitmisüksus. Tavaliselt kasutatavate tüüpide hulka kuuluvad kuue-teljega servorobotid või nelja-teljelised SCARA robotid. Sobiv mudel valitakse lähtuvalt kandevõimest; Üldiselt on kaubaaluste jaoks kasutatavate robotite koormusvahemik 5 kg kuni 50 kg.
• Funktsioon: materjalide haaramine, käsitsemine ja virnastamine
• Nõuded: kõrge korratavus, kiire töökiirus ja kõrge kaitseklass (IP54 või kõrgem)
2. Lõppefektor (haarats)
Tuntud ka kui robotkäe, puutub see materjalidega otse kokku. Materjalide kuju ja materjali põhjal valitakse erinevad tüübid:
• Imemistüüp (vaakum-iminapp)
• Kinnitustüüp (pneumaatiline haarats)
• Kahvlitüüp (sobib kottidesse või kastidesse pakitud kaupadele)
Nõuded: tugev kohanemisvõime, kontrollitav haardejõud ja ebatõenäoline materjalide kahjustamine.
3. Vision Positioning System
Kasutab 2D/3D nägemiskaameraid koos pilditöötlustarkvaraga, et tuvastada materjalide asukoht, nurk, kõrgus ja muu teave, suunates robotit neid täpselt haarama.
• Funktsioon: materjali positsioneerimine, kehaasendi tuvastamine, takistuste tuvastamine
• Eelised: Parandab kaubaalustele paigutamise paindlikkust ja intelligentsust
4. Materjali edastamise süsteem
Sisaldab etteandekonveieri linte, puhvertsoone ja väljastuskonveieri linte, et tagada materjalide pidev tööjaama sisenemine ja sealt väljumine.
• Tüübid: Rullitüüp, rihmatüüp, ketitüüp
• Juhtimismeetod: PLC-ühendus, käivitamise/seiskamise toetamine, kiiruse reguleerimine ja muud funktsioonid
5. Kaubaaluste etteandmis- ja tõsteseade
• Kaubaaluste salv: kasutatakse tühjade kaubaaluste hoidmiseks ja vajadusel varustamiseks
• Kaubaaluste tõsteplatvorm: reguleerib automaatselt kaubaaluse asendit vastavalt virnastamiskõrgusele, et tagada virnastamise stabiilsus
• Kaubaaluste konveier: transpordib laaditud alused järgmisse protsessi
6. Juhtimissüsteem ja inim{1}}masina liides (HMI)
Kogu tööjaama aju, mis koosneb tavaliselt PLC-st + puuteekraanist + roboti kontrollerist, vastutab iga seadme toimingute koordineerimise, kaubaaluste parameetrite (nagu kihtide arv, paigutusmeetod, virnastamisjärjekord jne) seadistamise ning veateadete ja oleku jälgimise eest. • Toetab mitme kaubaaluste režiimi vahel ümberlülitamist
• Võimalik integreerida MES süsteemidega andmete üleslaadimiseks ja kaugjuhtimiseks
7. Ohutuskaitseseadmed
Operaatorite ja seadmete ohutuse tagamiseks peaks tööjaam olema varustatud:
• Turvaaiad ja valguskardinad
• Hädaseiskamisnupud
• Turvauste lukud
• Videovalvesüsteem (valikuline)